    数控和机器人控制系统由网络化运动控制器、PAC 运动控制器和运动控制软件组成，支持IEC61131-3 标准的梯形图、功能块和指令码编程方式，提供支持PLC_Open 标准的单轴、多轴和轴组运动控制功能块指令集；支持DIN66025 标准，提供G 代码编程、调试与仿真环境；提供直线、圆弧和样条差补算法功能块，满足高精度轨迹控制需求；提供四轴并联、三轴并联、四轴串联、直角坐标四种工业机器人模型，开放机械参数配置接口，用户可根据机械设计与性能需求自行设定。
    PAC 运动控制器预装实时内核软件，提供PLC和数控指令的实时运行环境，满足数控系统高速高精度实时控制需求，同时提供了操作系统异常保护，保证了系统运行的稳定性。
    自主研发的高速D-BUS 总线网络与倍福E-BUS 网络完美兼容，实现了多种网络集成环境下的多轴同步运动控制。
    系统适用于数控机床、起重机械、包装机械和工业机器人等对运动控制要求较高的行业。已在生产线自动上下料、拾取、搬运、码垛、电子元件焊接等工业机器人和大型起重机等高端装备中得到应用。

高速总线

» 微秒级环形D-BUS 高速总线
» 1Mbps MB + 高速总线辅助网络
» 高速MB + 总线速度可达1Mbps
» 兼容倍福E-BUS
» 支持多种编码器和变频器直连

运动轨迹控制

» 自主研发的高效实时内核调度
» 扩展直线、圆弧、样条三种插补算法
» 支持PLC_Open 标准的运动控制指令集
» 支持单轴、多轴和轴组运动控制功能块

NC 控制

» 支持CAD 图形文件直接转换为NC 语句
» 支持数控功能块实现程序开发
» 支持G 代码、M 代码编辑与调试
» 可进行空间直线与平面圆弧加工

机器人控制

» 支持直角坐标系、四轴串联、四轴并联模型
» 开放式、模型参数化配置接口
» 高精度位置控制和速度控制

» 运动控制
     数控与机器人控制系统使用工业级的PAC 设备，支持Windows、Linux 等操作系统，通过自主研发的实时内核，既保留了原有操作系统的开放性，又满足了运动控制中要求的实时性。自主设计的D-BUS 总线技术通过高速环网与I/O 设备进行数据交互，辅助的MB + 总线使运动控制过程更加安全可靠。同时针对不同精度要求的控制场合，提供300KHz、500KHz 和1MHz 三个档次的高速输出产品供用户选择。
    支持PLC_Open 标准的运动控制指令集，包括单轴、多轴、轴组等运动控制功能块，可方便地实现对多种运动对象的控制。还支持根据用户配置的轨迹运行时间使用S 曲线算法动态计算加速度，使机械结构受力最小、控制过程更加稳定。以拖拽组合运动控制功能块的形式替代传统的编码工作，用户易于学习，省去大量开发时间。可以以完成对运动控制中所有控制对象的操作。
    运动控制产品支持符合DIN66025 国际标准的G 代码、M 代码。PLC_Config 编程软件支持G 代码编辑和调试，提供自动补全、语法检查与高亮、断点调试、曲线跟踪和仿真预览等多种功能，方便工程师进行G 代码编写与调试。支持G 代码与功能块、梯形图混合编程，解决了G 代码模式缺乏逻辑处理能力的难题。
    提供四种工业机器人模型：四轴并联机器人、四轴串联机器人、直角坐标机器人和三轴并联机器人模型。用户通过功能块可以方便地自定义机器人的机械部件参数。

数控和机器人控制系统点数指南

网络化运动控制器
PEC6000	24DI+16DO，其中8 路高速DI/4AB 相，4 路高速DO(100KHz)，1 路100M 以太网，2 路RS485
PEC6100	24DI+16DO，其中8 路高速DI/4AB 相，4 路高速DO(300KHz)，1 路100M 以太网，2 路RS485/1 路RS485
PEC6200	20DI+12DO，其中4 路差分DI/2AB 相，4 路差分DO(1MHz)，1 路100M 以太网，2 路RS485/1 路RS485

PAC 运动控制器
iTC1015	15 寸触摸屏/Intel 双核1.8GHz 四线程低功耗CPU / 标配1GBDDR3 内存（最大4GBDDR3）/标配30GBSSD 硬盘（可选）/6 个USB/3 个1000M 以太网口/2 个DB9 隔离RS-485 接口/1 个DB9 RS-232 接口/1 个DB15 VGA 接口

运动控制指令集

单轴
指令名称	指令功能	指令名称	指令功能
MC_MoveAbsolute	控制单轴运动到目标绝对坐标位置	MC_MoveRelative	控制单轴运动到目标相对坐标位置
MC_MoveAdditive	控制单轴运动到指定的相对坐标位置	MC_MoveSuperImposed	修改目标位置及速度
MC_MoveVelocity	控制单轴以指定的目标速度恒速运行	MC_Stop	中断单轴上其他运动功能块的执行
MC_Power	轴运动的使能	MC_Rese	复位所有与轴有关的故障或者命令
MC_ReadStatus	读取当前正在进行运动的轴的状态	MC_ReadAxisError	读取轴上与功能块无关的故障信息
MC_ReadParameter	读取轴参数	MC_WriteParameter	修改轴参数
MC_ReadBoolParameter	读取布尔型的轴参数	MC_WriteBoolParameter	修改轴布尔型的轴参数
MC_ReadActualPosition	读取轴的实际位置	MC_WriteActualPosition	修改轴的实际位置
MC_PositionProfile	位置锁定运动	MC_VelocityProfile	速度锁定运动
MC_AccelerationProfile	时间- 加速度锁定运动	MC_Jog	控制单轴以恒定速度点动运行
MC_Home	单轴回原点

多轴
指令名称	指令功能	指令名称	指令功能
MC_CamTableSelect	选择或创建凸轮表	MC_CamIn	主从轴按照设定的信息执行凸轮表
MC_CamOut	从轴脱离主- 从轴的运动关系并停止凸轮表的执行	MC_GearIn	从轴按照设定的比例关系与主轴保持一定的速率比进行运动
MC_GearOut	停止主从轴的速度关联	MC_Phasing	将主轴的位置相对实际运行位置偏移一个设置值
CamTableCreate	根据设定值创建一个指定大小和数据位置的凸轮表	CamTableDelete	根据指定凸轮表的索引删除凸轮表
CamTableWriteData	向指定的凸轮表中写入数据值	CamTableReadData	从凸轮表中读取指定行数的数据值
CamTableReadSlavePos	读取按照凸轮表执行时从轴的位置值

轴组
指令名称	指令功能	指令名称	指令功能
MC_AddAxisToGroup	将指定轴添加到轴组中的指定位置	MC_RemoveAxisFromGroup	删除轴组中指定位置处的轴
MC_UngroupAllAxes	删除轴组中的所有轴	MC_SetKinTransform	轴组运动转换模式选择并设置各个轴对应的放大系数
MC_ReadKinTransform	读取轴组运动转换模型	MC_MoveLinearAbsolute	按照设定的运动参数，从当前位置按照直线轨迹运行至指定位置
MC_MoveSplineAbsolute	按照设定的运动参数，从当前位置按照空间样条轨迹运行至指定位置	MC_GroupJog	控制轴组按照指定的方向恒速点动
MC_GroupHome	轴组回原点	MC_GroupMoveVelocity	轴组按照设定的方向恒速运动
MC_GroupReadActualPosition	读取轴组的实际位置	MC_GroupReadActualVelocity	读取轴组的实际速度
MC_GroupStop	中断并停止轴组上的运动	MC_GroupReadError	读取轴组上的故障信息
MC_GroupReset	复位与轴组有关的信息	MC_GroupReadStatus	读取轴组的状态信息