码垛机器人是执行大批量工件、包装件的搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人,是集机械、电子、计算机、网络等技术于一体的智能机电产品。码垛机器人控制系统实现了对机械手抓取、提升、输送、放置和返回等动作的控制，并以动画形式生动显示了现场设备运行状况，操作简易。

功能与指标

» 四轴高速、高精度同步控制
» 搬运轨迹平滑无抖动
» 支持多路径优化，可为多条生产线同时码垛
» 可通过三维动画仿真机器手动作
» 支持示教功能，对运行轨迹进行校准
» 高精度定位，累积误差小于2mm

系统组成

» 机器人由4 个主动轴与一个机械手组成，其中主动轴电机由伺服器驱动；机械手由气动夹组成，通过气泵驱动
» 采用1 个PEC6000 完成对四轴串联机器人的控制
» 1 个高速DO 控制伺服器的运行位置和速度，1 个DO 信号控制电机的运行方向，1 个DI 信号指示每个轴的原点
» 4 个DI 信号连接正负限位开关与正负极限限位开关，2 个DI 和1 个DO 控制气动夹压力，2 个DI 采集来货信号
» 利用PEC6000 的高速脉冲输入输出能力实现机器人的网络化控制
» 机器人控制程序采用PLC_Config 编程软件开发完成，操控界面采用DView 监控管理开发软件编写

应用效果

» 实现了多轴高速同步、搬运轨迹抖动抑制、高精度定位等功能
» 实现了轨迹示教、参数设定、三维仿真等功能
» 在仓储、物流、自动化生产线等应用中提高了工作效率，节省了人力成本